（来源：上观新闻）
创建 R🇮🇹OS 2 包 🇹🇴进入工作空间的 🚺src 目💸录，然后创建一个📺😊新的 P🇯🇲🐘yth👃🕜on 包： 🧟♀️复制 ros🛀🇪🇪2 pkg 🌧cre🇾🇪ate --📭🔹build🧐-type am💈🍄ent_p💲ython p💂anda_j🇲🇶oint_🇬🇶control👨💼🏩 --🔦dep💄🦹♂️endenc🇹🇴ies rclp⛹️♀️国产精品日本语言y cont🛳🈴rol_👨❤️💋👨🇲🇱msg🐥国产精品日本语言s tra💣🌭ject📗ory🤽♀️〰_msg🧼s 依🛴🍽赖于 r🇹🇴🈶clp🇼🇸👩✈️y、cont👨⚖️🎫rol_m😃sgs 🇳🇵和 tra🇫🇷jecto😊🏹ry_🍡⛔msgs 编🎿写 P8️⃣👯♂️yth🤖✌on 节点代码🎩 在 p🧩⛱anda_j🍬oint♾️_co📝8️⃣ntrol💦 包的 ⛰panda_j🎣oint_co🇦🇷ntr🌺ol 子目录下创🍍🈸建一个名为😙 panda_🚇joint_c⬜ontrolle🐫🇭🇲r.py 的文🇬🇹件，并添加以🇰🇵🦹♂️下代码： 复制💟 impor📙t rclpy🚦 fr😻om rclpy🤗.no😳🤙de 🔹import N🤝ode fr👍om contr🚻🖇ol_msgs⌛.msg im🕠port J🇮🇩🐝oint🚬Traje🇧🇸🙆ctoryCon👟trolle🥳👆rSta🤣te from 👚🛷trajecto🦴ry_m⏸sgs.msg🎞👨👧 import😞🌒 Joi🏫ntTraj🐀🧼ectory, 🏜🤕JointTra🇪🇨😥jecto🔀ryPoin🌸t imp🗻国产精品日本语言ort sys☔🇻🇨 impor📦t t🗼🇫🇴ty i⛰🥯mport te📬🇬🇮国产精品日本语言rmios🇬🇺 cla🇵🇭🙅ss Panda🇬🇩🔰JointC🔠ontrol🏷ler(Nod🇲🇪e):🥙🎼 de💨🧘♂️f __ini🚖🇨🇨t__(s😖🎞elf): su📣per(😿🎊)._🔛💝_init__(🔸🤨'panda_j🥛oint_co👗国产精品日本语言ntrolle👙r') # 创🚵🆎建发布者🍆，发布🇶🇦到 "/🇨🇬🇮🇴pand🇫🇰🐣a_ar🆚☝m_contro🎂🎼ller/jo🐮🧚♀️int🍈☮_traject🗿ory" 话🍋题 self.💉📠publishe🧝♀️r_ 🍱😗= self♏🍐.create🕧🏗_pub🇩🇲😒lishe🇻🇳🗂r(Join📿🦸♀️tTraj❗😺ector🙈y, '/p💴👟anda_a🇬🇲rm_c⛏ontr📑oller/jo🗑🇸🇮int_😻☁traj↖🇰🇿ectory'🥧🎡, 10😘) # 定义关🐪节名称列表 s🎷elf.j🍦oint_n⚪ame🏠s = ['pa📭nda_j🌝🇲🇱oint1',🔁 'pan⏳da_join🇽🇰t2', '📎panda🏍_joint3'🚶⏹, 'pa💖🇹🇩nda_join🎁t4', 'p🧸🇩🇿and🔋a_joint🍵🐅5', 'pan👎💚da_j🇬🇾👽国产精品日本语言oint6🎹', 🥍'panda_🗞⏩joint7🥥🥨'] # 初👒始化关🈷🏴节位置 🐖self.jo🔬🧁int_po🧘♀️siti📏ℹons 🔋📛= [0.0] 🍉* 7 # 定🇬🇸💕义每个🐅关节位置的🇦🇬递增步长 🔊sel📫👵f.st🚷ep 🏆💗= 0.🙆1 def g🇩🇲et_ke🙁🧚♀️y(self)🐑: # 获🆗🇰🇷取终端输入的按⛈🍠键 settin🤭🌓gs = ter🏴☠️mios.tc🌬📥getattr(🈁sys.🛐stdi🌙n) try: 🇰🇬tty.se🏜traw(sys🍸.std🙃in.filen👍🧠o()) ke🇰🇭y = s🥀ys.std📆🇹🇦in.read(🇲🇶✂1) 🤫😍fin♠all🕋🅱y: t👨🦰erm🧝♀️⛺ios.tc🇬🇵setatt🙊r(sys.st🌫din,🔊 termio✂🇲🇶s.T🕝CSADRAI🇬🇩💊N, setti📋ngs) 🛢💐return 🇨🇷🇲🇺key d😁ef s🐠🇵🇹end_tr📀🐠aject🍅🥥ory⚡(self🧜♀️😻): #✊🍵 创建 Join🇵🇦tTrajec🇹🇱🎀tory 消🇧🇹息 tra🕢ject🐿🇫🇰ory🎭🐜_msg =📶🥉 Join🍞tTraje🧷ctory(🚏) tr🇾🇪⏪ajecto🔍ry_🧑msg.join🗻t_nam👗😃es = 😓self♌6️⃣.join🐴t_names 🍫# 创🇨🇫建 Joi🦗ntTraj👨👨👦👦🌚ectory▪Poin❇♈t 并设置目🕖🚊标位置等信息 👨👨👦👦poin⛱t = Join↙tTraj⭕🔅ector🏋yPo🙇int() p🌹🆖oint.pos🇱🇰itions🥛 = 🚹self.🕜🍂joint_po📐🎚sitio🇺🇸🖼ns ⛲🍾# 设置运动时间🐜 po🐂int.🏸👨👨👦👦time_fro®☔m_star🌨👁t = r😓🦕clpy✡.duratio🇨🇮🐗n.D🇧🇱urat🇰🇮国产精品日本语言ion(🇼🇫seconds=🥂🕐1).to_m🇳🇿🇧🇹sg() # 将🌮🥃点添加到轨迹消息🍒💆♂️中 traj🎓ectory🤥_msg🤼♀️.poi🥒nts.🚶🔀appe🦷🌧nd(p🥑🇳🇺oint) # 🇨🇽🌈发布轨迹消🧜♂️息 self.🔒publis🗓her💮_.p🧙♂️ublish(🚭traject🛰ory_🇪🇬🥡msg) se🇲🇱lf.get🇨🇲🖋_logge🗺r().info🐺('Sent 〽👵joint⏳🇧🇷 trajec👩✈️tory⏱ co🛍🔑mman🚭🧭d')🌸🚕 def 🐓♑run🐐☹(self☔): whil👟e rclp🎇🐐y.ok📠(): key🚎 = s🧳elf.get_📼🇲🇷key()🚬 if🐱 key == 🇵🇦'-': se📯💁lf.👈minus_pr🏷ess🧓🦈ed 🏵🍈= True e💏🤳lif 🇵🇷key i🧼7️⃣n ['1'🇧🇬🌲, '2🍦', '🦁👳3',🦌 '4',🧷 '5', '🇵🇼🔢6',🙇 '7']🧗♂️: index🍤 = 🛁int(key)👈 - 1 if🌸💏 sel🇸🇦🤟f.minus_🦶pres🔈🗽sed⏩🐒: self.j🌿oin♠🔞t_posi🧛♂️👳♀️tions[in🍽dex] -🐫😕= self🗂🇲🇩.step s🎎🤧elf🇨🇲.minus_p🍆🏦resse🈚🙅d = Fal🌴🈲se 🇮🇷🇪🇺else: s🚛elf.j🇬🇶oint_po🇦🇪sitions[🎪inde🤬x] 📴🔜+= self.🦝step sel🐨🍾f.s🏋️♀️💽end_📤🇰🇲trajecto💈ry()🕖 elif ke🏂y ==🚷🗾 '\x03🇬🇲': # Ct✡rl+C 退🔟出 break 🚞🇧🇱国产精品日本语言def main🌱🍷(arg🥐s=N👢📸one): rc🎮😜lpy.init🧓(args=ar🎟🐒gs) pa🚞nda_join㊗t_co🎱ntrolle🍶r = Pand👱🐑aJoi🇰🇼ntContro♥💂♀️ller()🇵🇰😴 pan7️⃣🙈da_j🛤oint_c👙ontroll😿🇨🇷er.run()🌔 panda🇻🇳💺_joint㊙🇬🇾_contro😽lle🇹🇩👃r.destro🍨y_node(👃🎭) rclpy🇺🇬.shut👩🍳🇦🇽down() 🏚if __n🇦🇽🎾ame__ 🇹🇬🧚♀️== '__ma🏠in_🥾🎨_':🇪🇭 mai🤖🌁n() 😪修改 se🕌tup.🥂py 文件 🎞打开 🇵🇪🇬🇮pan🐲da_jo🧨int_co⛲💃ntrol 包🤺👐的 se🍫tup.py 文🍍件，在👶 ent⚗ry_p⏹oin🇵🇫🏳ts 部分添🦛🤐加以下内容： 复😦制 entry🎏🛰_po®int⛽🚲s={ 'c🏞🐚onsole_🐘🌶scripts'👩❤️👩: [ 'p🔫🇹🇷anda_j🇳🇷oint_co🛀ntro2️⃣🤩ller♏🤒 = pan🦖da_jo🤠int_cont🦷🐫rol.pa🍉🎴nda_jo🖋int💜🌓_contr😐🔦oller🇿🇦:main', 😣📈], }📬国产精品日本语言, 编译和运行 👩👩👦复制 colco🏧n build ♒--pack👶ages-s🔇🚘elect p🚿anda_🇨🇽😫joint🤹♂️_contro🛵🥒l sour🥗🚴♀️ce i🦀nstall/s🌕🏝etup🤷♀️.bash 🍷🏚ros👸🎒2 run pa🐼nda_🚶join🐺t_contro💑l p🇯🇵🔹anda_⏰🕖joint🇸🇪_control👹❤ler 按📇👨🚒下按键 1🇻🇦🇨🇷 - 7👼 来控制 Pan🈵🙉da 机械🇨🇰☸臂相应关节的位🤣🎊置递增，按🐟下 Ctrl +🦇🌄 C 可以退🉐出程序 "跟🎥着Lit😴🛣chiChe🦛🆓ng一🦴起学ROS😞2"系列共2🇪🇪5篇，查看✈🇹🇩全部系🦅👑列文章，在【EE💒World-🌿论坛】搜关键🤱🐑词“一起🇦🇲学ROS2"，🐰与原作者一起🇹🇭交流🦔。
如果公司不融💐🇦🇮资、不上市，员工🍡手中的期权就🔫只是“废纸”，很🧶难在人🇹🇩才市场🇻🇳🐋上与O♒penAI👩👩👦或国内大厂🇹🇰🍦抗衡⛱🦁。我从来不觉🎣得自己是🇲🇩🇬🇾乔布斯，🔭🌘我要去寻找乔布斯🛅㊙是怎么🍯思考的，把它🐶变成可🐗🇦🇹复制的🇲🇱🦁方法教给团队🦔。晚点：孙🗨😺正义当年也设想💢过 “超级组织🚹🇹🇭、超级公司、超级⚓🇪🇦基金”，做 10🉐00 亿美元的🚋 visio👩🎓nfund，最后😛👨🚀一地鸡毛📡。这种状🦷态下，当字🇻🇨🥝节开出由🏦现金、🧗♀️😥字节期权🧽和豆包期权组成😗👩👦👦的薪资总包，当🧝♀️👺小米用千万年🇵🇲薪来招手👂⛹，当阿里🇷🇴◀甚至开出后训练负⚰🇨🇨责人的职位，当👩🏭一些竞争对手开🔨🔻出2-3倍的收入🇦🇱挖角之🇰🇪时——🐭很难不让让🏪🌥95后研究员扎🏇🌺堆的De🚋🦒epSee🐒🈳k面临人🗜🎯才困境♿🚿。
